PROJECTO LLAGUNES, P. SOBIRÀ
Per Visiondrone.cat
Informe de procesamiento
04 May 2020
Datos del levantamiento
Fig. 1. Posiciones de cámaras y solapamiento de imágenes.
| Número de imágenes: | 101 | Posiciones de cámara: | 101 |
| Altitud media de vuelo:42.5 m | Puntos de enlace: | 158,067 | |
| Resolución en terreno: | 8.82 mm/pix | Proyecciones: | 518,963 |
| Superficie cubierta: | 0.0165 km² | Error de reproyección: | 1.1 pix |
| Modelo de cámara | Resolución | Distancia focal | Tamaño de píxel | Precalibrada |
| L1D-20c (10.26mm) | 5472 x 3648 | 10.26 mm | 2.41 x 2.41 micras | No |
| Tabla 1. Cámaras. |
Calibración de cámara
Fig. 2. Gráfico de residuales para L1D-20c (10.26mm).
L1D-20c (10.26mm)
101 imágenes
| Tipo | Resolución | Distancia focal | Tamaño de píxel | ||||||||||||||
| Cuadro | 5472 x 3648 | 10.26 mm | 2.41 x 2.41 micras | ||||||||||||||
| Valor | Error | F | Cx | Cy | B1 | B2 | K1 | K2 | K3 | P1 | P2 | ||||||
| F | 4656.11 | 4.5 | 1.00 | -0.92 | -1.00 | 0.98 | -0.94 | -0.09 | 0.05 | -0.14 | 0.05 | 0.15 | |||||
| Cx | -27.4912 | 0.19 | 1.00 | 0.92 | -0.91 | 0.90 | 0.09 | -0.03 | 0.12 | 0.24 | -0.16 | ||||||
| Cy | -147.778 | 1.8 | 1.00 | -0.98 | 0.94 | 0.10 | -0.04 | 0.14 | -0.05 | -0.16 | |||||||
| B1 | -17.9265 | 0.16 | 1.00 | -0.94 | -0.21 | 0.04 | -0.13 | 0.09 | 0.32 | ||||||||
| B2 | -3.7697 | 0.041 | 1.00 | 0.16 | -0.04 | 0.12 | -0.11 | -0.25 | |||||||||
| K1 | -0.0129954 | 0.0001 | 1.00 | -0.70 | 0.64 | -0.18 | -0.67 | ||||||||||
| K2 | 0.00982286 | 0.00033 | 1.00 | -0.98 | 0.02 | 0.03 | |||||||||||
| K3 | -0.0182059 | 0.00046 | 1.00 | -0.02 | -0.01 | ||||||||||||
| P1 | 0.000198966 | 5.1e-006 | 1.00 | 0.22 | |||||||||||||
| P2 | -3.09871e-005 | 1.5e-005 | 1.00 | ||||||||||||||
Tabla 2. Coeficientes de calibración y matriz de correlación.
Posiciones de cámaras
Fig. 3. Posiciones de cámaras y estimaciones de errores.
El color indica el error en Z mientras el tamaño y forma de la elipse representan el error en XY.
Posiciones estimadas de las cámaras se indican con los puntos negros.
| Error X (cm) | Error Y (cm) | Error Z (cm) | Error XY (cm) | Error compuesto (cm) |
| 60.3925 | 63.4417 | 46.0233 | 87.5905 | 98.9456 |
| Tabla 3. Errores medios de las posiciones de cámaras. | ||||
| X – Longitud, Y – Latitud, Z – Altitud. | ||||
Modelo digital de elevaciones
1.63 Km 1.59 Km
Fig. 4. Modelo digital de elevaciones.
Resolución: 1.76 cm/pix
Densidad de puntos: 0.321 puntos/cm²
Parámetros de procesamiento
Generales
Cámaras 101
Cámaras orientadas 101
Formas
Polilíneas 426
Polígonos 80511
Sistema de coordenadas WGS 84 (EPSG::4326)
Ángulo de rotación Guiñada, cabeceo, alabeo
Nube de puntos
Puntos 158,067 de 180,285
RMS error de reproyección 0.207375 (1.10308 pix)
Error de reproyección máximo 1.12911 (42.7312 pix)
Tamaño promedio de puntos característicos 5.07422 pix
Colores de puntos 3 bandas, uint8
Puntos claves No
Multiplicidad media de puntos de paso 3.5215
Parámetros de orientación
Precisión Alta
Pre-selección genérica Sí
Pre-selección de referencia Sí
Puntos claves por foto 40,000
Puntos de enlace por foto 6,000
Adaptativo ajuste del modelo de cámara Sí
Tiempo búsqueda de puntos homólogos 5 minutos 34 segundos
Tiempo de orientación 1 minuto 29 segundos
Parámetros de optimización
Parámetros f, b1, b2, cx, cy, k1-k3, p1, p2
Adaptativo ajuste del modelo de cámara No
Tiempo de optimización 23 segundos
Mapas de profundidad
Número 101
Parámetros de reconstrucción
Calidad Alta
Nivel de filtrado Leve
Duración del procesamiento 3 horas 5 minutos
Nube de puntos densa
Puntos 106,337,668
Colores de puntos 3 bandas, uint8
Parámetros de reconstrucción
Calidad Alta
Filtrado de profundidad Leve
Tiempo de generación de mapas de profundidad 3 horas 5 minutos
Tiempo de generación de nube de puntos densa 57 minutos 47 segundos
Modelo
Caras 21,217,355
Vértices 10,611,873
Colores de vértices 3 bandas, uint8
Parámetros de reconstrucción
Tipo de superficie Bajorrelieve / terreno
Datos fuente Densa
Generales
Interpolación Habilitada
Calidad Alta
Filtrado de profundidad Leve
Número de caras 21,267,440
Duración del procesamiento 6 minutos 51 segundos
Modelo digital de elevaciones
Tamaño 9,936 x 9,385
Sistema de coordenadas WGS 84 (EPSG::4326)
Parámetros de reconstrucción
Datos fuente Nube de puntos densa
Interpolación Habilitada
Duración del procesamiento 1 minuto 30 segundos
Ortomosaico
Tamaño 16,392 x 16,650
Sistema de coordenadas WGS 84 (EPSG::4326)
Colores 3 bandas, uint8
Parámetros de reconstrucción
Modo de mezcla Mosaico
Superficie Malla
Realizar el relleno de agujeros Sí
Duración del procesamiento 3 horas 6 minutos
Software
Versión 1.5.1 build 7618
Plataforma Windows 64
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